机械人编造依赖多种传感器来获取触觉讯息，视触觉传感器因其构造方便、差别率高，已成为讨论的热门。目前，视触觉传感编造每每采用独处的光学打算计谋和分歧的数据经管技巧以获取分歧形式的触觉讯息，这正在编造集成方面存正在必定的节造性。与此同时，面向连接和可变空间接触需求的曲面接触终端构造也存正在因几何不完婚导致的传感数据照射失真，控造了传感讯息的解析与诈欺。

　　针对上述离间，讨论团队基于视触觉传感编造提出了一种行使反射光场讯息的多模态触觉感知计谋。这种计谋不须要为分歧形式的触觉讯息打算分歧的光学构造，而是通过方便的反射层联合神经搜集来同时感知多种触觉讯息，从而下降了触觉编造的纷乱性。通过剖判图像中传感器缉捕的接触激励的表貌反射个性改观，或许获取相闭接触物体的环节讯息，如职位、力的巨细和物体的状貌。讨论中提出了一种端到端的神经搜集技巧，通过对原始触觉图像的经管天生三个分歧维度的特点图，以缉捕分歧笼统主意，并调和特点图以归纳诈欺互补讯息，最终通过四通道解码器提取和转化特点，输出接触物体的多模态讯息。行使该计谋的传感编造力识别精度抵达了0.2 N，正在幼力边界内可降低至0.1 N，状貌角度识别差错仅为0.41°，定位精度为0.15 mm，完毕了与人类触觉似乎的微米级空间差别率，体现出高精度和高牢靠性，浮现了编造正在多种触觉讯息准确感知方面的优异才智。

　　同时，课题组进一步提出一种触觉讯息轮回调和计谋，依托曲面传感接触历程的动态运动秩序，诈欺频域变换与差别化调和触觉图像序列，可能完毕正在像素级准确提取接触数据和整合形式特点。该计谋正在依旧构造相仿度划一的根本上较原始触觉数据讯息含量降低8%，区域讯息差错削减20%，正在诈欺神经搜集完毕缺陷分类和检测的职分中将过失预测削减20%，正在基于光度立体的表貌深度重筑中将投影差错下降50%，浮现出正在大面积触觉传感和机械人终端紧密操作交互中的行使价钱。

　　课题组历久环绕触觉讯息的感知与交互打算展开讨论管事，闭系讨论成就已正在学校、学院网站上宣布先容。正在上述讨论管事中，光电科学与工程学院博士讨论生徐伟良、硕士讨论生李梓岚区分为两篇作品第一作家，李昕明讨论员为通信作家，华南师范大学为独一竣工单元。上述讨论获得了广东省天然科学基金、广东省微纳光子功用质料与器件核心尝试室、华南师范大学科研启动基金等援帮。